手动控制程序根据要求设计的手动控制程序的梯形图，对其功能作如下分析。
（1）上升/下降控制（工作方式选择开关拨在手动位）。手动控制搬运机械手的升/降、左/右行、工件的夹紧/放松操作，是通过方式开关、操作和停车按钮的配合来完成的。欲进行搬运机械手升/降操作时，要把选择开关拨在升/降位，使00100为ON。下降操作为： 按下操作按钮时输入点00000接通，则01000（下降电磁阀线圈）接通使搬运机械手下降，松开按钮，则搬运机械手停。按住操作按钮不放，搬运机械手下降到下限位，压动下限位开关00003时自停。上升操作为： 按下停车按钮时输入点00001接通，则01001（上升电磁阀线圈）接通使搬运机械手上升，松开按钮，则搬运机械手停。按住操作按钮不放，搬运机械手上升到上限位，压动上限位开关00004时自停。
（2）夹紧、放松控制（工作方式选择开关拨在手动位）。只有搬运机械手停在左或右工作位且下限位开关00003受压时，夹紧/放松的操作才能进行。要把动作选择开关拨在夹紧/放松位，使输入点00101接通。若搬运机械手停在左工作位且此时有工件时，当按住操作按钮时开始如下动作：
其一，01002被置位，搬运机械手开始夹紧工件；
其二，01006为ON，夹紧动作指示灯亮，表示正在进行夹紧的动作；
其三，TIM002开始夹紧定时。当定时时间到且夹紧动作指示灯灭时，方可松开按钮。此时01002仍保持接通状态，TIM002被复位。
若搬运机械手停在右工作位且此时有工件，则按住停车按钮后开始如下动作： 其一，01002被复位，搬运机械手开始放松工件；
其二，01007为ON，放松动作指示灯亮，表示正在进行放松的动作；
其三，TIM003开始夹紧定时。当定时时间到且放松动作指示灯灭时，方可以松开按钮。此时01002仍保持接通状态，TIM003被复位。
（3）左行、右行控制（工作方式选择开关拨在手动位）。把动作选择开关拨在左/右位，使输入点00102接通。
左行的操作为： 按住操作按钮，00000、01003（左行电磁阀线圈）得电使搬运机械手左行，松开按钮，则搬运机械手停。当按住操作按钮不放时，搬运机械手左行，左行到位压动左限位开关00005时自停。右行的操作为： 按住停车按钮，00001、01004（右行电磁阀线圈）得电使搬运机械手右行，松开按钮，则搬运机械手停。当按住停车按钮不放时，搬运机械手右行，右行到位压动右限位开关00006时自停。