自动控制程序根据要求设计的自动控制程序的梯形，对其功能作如下分析。
（1）连续运行方式的控制（工作方式选择开关拨在连续位）。连续运行方式的启动必须从原位开始。如果搬运机械手没有停在原位，要用手动操作让搬运机械手返回原位。当搬运机械手返回原位时，原位指示灯亮。方式选择开关拨在连续位且输入点00106接通，使21000置位并使SFT的移位脉冲输入端接通。移位寄存器通道200，是由25315或停止按钮00001进行复位的。由于搬运机械手在原位，上限位开关和右限位开关受压，常开触点00004和00006都闭合。所以按一下操作按钮，则向移位寄存器发出第一个移位脉冲。第一次移位使20000为“1”，从而使01000为ON，自此搬运机械手开始下降，且00004和00006均变为OFF。当搬运机械手下降到右工作位并压动下限开关时，00003的常开触点闭合，于是移位寄存器移位一次。由于搬运机械手离开了原位，且串联在移位输入端的常开触点00000、00004和00006都是断开的，所以这次移位使20000变为“0”，而20001变为“1”。

（2）单周期运行方式的控制（工作方式选择开关拨在单周期位）。由于方式选择开关拨在单周期位时使00105接通，其常开触点闭合使21000被复位，所以当搬运机械手运行到一个循环的最后一步结束，且20007和右限位00006为ON时21000已断开而使SFT的数据输入为“0”，不能使20000复位，因此只能在一个周期结束时停止运行。要想进行下一个周期的运行，必须再按一下操作按钮。

（3）单步运行方式的控制（工作方式选择开关拨在单步位）。单步方式中，SFT的移位输入端是常开触点00104和00000的串联，每按一次操作按钮便发一个移位脉冲，搬运机械手只完成一步的动作就停止。例如，当20000接通搬运机械手下降到位时，00003被接通，但此时若不再按一下操作按钮，则移位信号不能送到SFT的移位输入端，因此搬运机械手只能在一步结束时停止运行。由于方式选择开关拨在单步位，00104接通，其常开触点闭合，使21000被置位。当搬运机械手运行到一个循环的最后一步结束（20007和00006为ON）时，由于移位输入端的20007和21000接通，所以若再按一次操作按钮能使20000再置位，即进入下一个周期的第一步。

（4）自动方式下误操作的禁止。连续、单周期、单步都属于自动方式的运行。为了防止误操作，这里编写了相应的程序。在自动运行过程中，由于01000~01007（01005除外）及00007中总有一个为ON，使21001总为ON。由于常开触点00000和常闭触点21001串联在移位寄存器的移位脉冲输入端，所以启动后误按操作按钮不会造成误动作。

（5）手动和自动方式转换时的复位问题。由于手动和自动的切换是由JMp/JME指令实现的，当JMp的执行条件由ON变为OFF时，JMp/JME之间的各输出状态保持不变。因此，在手动方式与自动方式切换时，一般要进行复位操作，以避免出现错误动作。