项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统介绍，亚龙YL-235型光机电一体化装置既包含了机电一体化专业知识、机电技能训练要求，又体现了先进技术在生产实际中的应用。本项目介绍了该装置的基本结构、工作原理，根据工作要求给出了外部接线图与梯形图；同时，介绍了三菱公司pLC内部资源与常用指令的应用。通过本项目学习，可实现机电专业知识的实际应用，实践动手能力的提高。
一、教学目标终极目标： 会用pLC实现对亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制。
促成目标：
（1）能熟悉亚龙YL-235型光机电一体化装置的结构组成。
（2）能掌握梯形图编程方法。

二、工作任务首先，完成YL-235型光机电一体化装置的硬件接线与梯形图设计，并能进行软、硬件的综合调试。按启动按钮后，pLC启动送料电机驱动放料盘旋转，物料由送料槽滑到物料提升位置，物料检测光电传感器开始检测；送料电机运行4s后，如果物料检测光电传感器仍未检测到物料，说明送料机构已无物料，这时要停机并报警；当物料检测光电传感器检测到有物料，将给pLC发出信号，由pLC驱动上料单向电磁阀上料，搬运机械手臂伸出手爪下降抓物。然后，手爪提升臂缩回，手臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降将物料放到传送带上，传送带输送物料，传感器则根据物料性质（金属和非金属），分别由pLC控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣。最后，机械手返回原位重新开始下一个流程。