用顺序控制设计法编程的基本步骤是：
（1）分析控制要求，将控制过程分成若干个工作步，明确每个工作步的功能，弄清步的转换是单序列还是选择或并行序列，确定步的转换条件。必要时可画一个工作流程图，它对理顺整个控制过程的进程以及分析各步的相互联系有很大作用。
（2）为每个步设定控制位。控制位最好使用同一个通道的若干连续位。
（3）确定所需输入和输出点数，选择pLC机型，作I/O分配表。
（4）画出顺序功能图。
（5）根据顺序功能图画出梯形图。
（6）添加某些特殊要求的程序。

下面以搬运机械手的单周期控制为例说明顺序控制设计法。
例6-1：用顺序设计法设计搬运机械手的单周期控制程序。由搬运机械手单周期控制的流程图可知搬运机械手的各工作步数和转换条件。搬运机械手的步与步之间的转换是单方向进行的，最后回到原位等待，故属于单序列结构。利用210通道中的位做各工作步的控制位。