1.概述
CpM2A系列pLC的编程指令共有202条，指令的表示方式中梯形图和语句表并重。
1）指令的分类按功能的不同，指令可分为基本指令和应用指令两类。基本指令是直接对输入和输出点进行操作的指令。应用指令是进行数据传送、数据处理、数据运算、程序控制等操作的指令。应用指令的多少关系到pLC功能的强弱。
2）指令的格式指令的一般格式为：
助记符（指令码）操作数1
操作数2
操作数3
或助记符（指令码） 操作数或助记符（指令码）
（1）助记符表示指令的功能，它指明了执行该指令所完成的操作。助记符常用英文或其缩写来表示。对不同生产厂家的pLC，相同功能的指令其助记符可能不同。
（2）指令码是指令的代码，用两位数（00～99）表示。大部分基本指令没有指令码，而应用指令几乎都有指令码。
（3）操作数提供了指令执行的对象或数据。各种指令的操作数个数不同，有的指令不带操作数，有的指令带1个操作数，有的指令带有2个或3个操作数。关于操作数作如下说明：操作数可以是继电器号、通道号或常数，为了区别一个操作数是常数还是通道号，在作为操作数的常数前要加前缀#；操作数为常数时，可以是十进制或十六进制，这取决于指令的要求；间接寻址的操作数用*DM表示，这种操作数是以DM中的数据为地址的另一个DM通道中的数据，DM中的内容必须是BCD码，且不得超出DM区的范围。
例如，某指令为：ADD（30）#3456*DM0001DM0100则由指令码可知，该指令为一条BCD码加法运算指令。指令的三个操作数分别为参加运算的被加数、加数和结果，其中被加数为立即数操作数3456。加数为间接寻址操作数，是程序在DM0001通道中取出操作数的实际地址。例如，DM0001的内容是0211，DM0211内容为1200，将数值3456与1200相加后，运算结果为直接寻址操作数，即把和数送至DM0100通道。
3）指令的微分、非微分形式在CpM2A中绝大多数应用指令都有微分型和非微分型两种指令形式，其中微分型指令由在指令码前面加上前缀@来区分。两种形式指令在执行中的区别是： 非微分指令在条件满足时，每个循环周期都将被执行一次；而微分形式指令则只在其条件由OFF变为ON的上升沿时才会被执行。
4）执行指令对标志位的影响
SR区的25503～25507是指令执行结果的标志位，要记住各标志位的含义。有的指令执行后不影响标志位，有的指令执行后可能影响标志位。在下面介绍每一条指令时将说明其执行后是否影响标志位、影响哪些标志位，并指出可能使这些标志位置位的原因。小于标志LE（25507），执行比较指令时，如果第一操作数小于第二操作数，该位置ON。等于标志EQ（25506），执行比较指令时，如果操作数相等，或执行运算指令时运算结果等于0，该位置ON。大于标志GR（25505），执行比较指令时，如果第一操作数大于第二操作数，该位置ON。进位标志CY（25504），执行运算指令时，如果结果最高位向上有进位或借位，该位置ON。出错标志ER（25503），执行指令出错时该位置ON。典型的执行错误有操作数地址错、控制字无定义等。出错标志为ON时，指令将停止执行。

2.基本指令编写程序时，使用频率最高的是基本指令。CpM2A系列pLC有17条基本指令，初学者要从学习这些简单的指令入手，逐步了解其他各种指令的功能和使用方法。
1）LD和LD NOT
指令格式：LD NLD NOT N其中的操作数N为位，即LD和LD NOT指令只能以位为单位进行操作。这里的N可以是IR、SR、AR、hR、LR、TR或TC。功能： 装入指令。用来表示一个逻辑运算的开始，它们的执行不会影响标志位。LD表示N的常开触点与左端母线相连。LDNOT表示N的常闭触点与左端母线相连。说明： LD和LD NOT指令的执行不会影响标志位。
2）OUT和OUT NOT
指令格式：OUT NOUT NOT N其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR、TR或hR。功能： 输出指令。用来表示一个运算结果。OUT指令将运算结果输出到N。OUT NOT指令将运算结果取反后输出到N。说明： OUT 和OUT NOT指令也只能以位为单位进行操作，它们的执行不会影响标志位；在程序中不同的线圈可以同条件并联输出。例1-1：OUT和OUT NOT等指令的应用。LD 00000OUT 01000OUT NOT 01001LD NOT 00001OUT 01002
3）AND和AND NOT
指令格式：AND NAND NOT N其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR、hR或TC。功能： 逻辑与运算指令。AND表示N与前面的逻辑结果进行与运算，即N的常开触点与前面的逻辑串联。AND NOT表示N取非并与前面的逻辑结果进行与运算，即N的常闭触点与前面的逻辑串联。说明： AND和AND NOT指令只能以位为单位进行操作，它们的执行不会影响标志位；在程序中逻辑与运算的串联触点个数是没有限制的。例1-2：AND和AND NOT指令的应用。指令的程序如下。LD 00001AND 00002AND NOT 00003OUT 01001
4）OR和OR NOT
指令格式：OR NOR NOT N其中的操作数N也是位，它可以是IR、SR、AR、LR、hR或TC。功能： 逻辑或运算指令。OR表示N与前面的逻辑结果进行或运算，即N的常开触点与前面的逻辑并联。OR NOT表示N取非并与前面的逻辑结果进行或运算，即N的常闭触点与前面的逻辑并联。说明： OR和OR NOT指令只能以位为单位进行操作，它们的执行不会影响标志位；在程序中逻辑或运算的并联触点个数是没有限制的。例1-3：OR和OR NOT等指定的应用程序段如下。LD 00000OR 00001OR NOT 00002OUT 01000其表示的运算逻辑为： 当三个输入条件00000为ON或00001为ON或00002为OFF中有一个被满足时，输出01000就会被置ON。
5）AND LD和OR LD
指令格式：AND LDOR LD功能： 逻辑块操作指令。AND LD指令表示对并联块进行逻辑与运算。OR LD指令表示对串联块进行逻辑或运算。说明： AND LD指令和OR LD指令不需要任何操作数，只表明逻辑块之间的逻辑运算关系。使用这两条指令有两种方法： 分置法和后置法。两种方法可以得到相同的运算结果，但使用分置法时触点组数是没有限制的，而采用后置法时触点组数不能超过8。