送料小车控制系统。

自动化生产线上送料小车多用pLC进行控制。本项目根据送料小车的控制要求，给出pLC外部接线图与梯形图，同时介绍了pLC常用的应用指令。通过本项目的学习，指导学生用pLC应用指令设计复杂的机电控制系统。一、教学目标终极目标： 会用pLC实现对各种送料小车的控制。
促成目标：
（1）能熟练地使用功能指令。
（2）能调试、排除送料小车控制电路的常见故障。

二、工作任务用pLC实现对送料小车的硬件制作与软件设计，并能进行软、硬件的综合调试。为送料小车装备一个电机并制造一条运行轨道，使小车可以沿着轨道运行。在轨道上设置8个工作位，在每个工作位的相应轨道上安装一个限位开关，使小车运行到该位能自动停车。按下呼车按钮后，小车可及时到达该工作位，同时呼车信号将被封锁；工作完成后，小车可自动离去，使其他工作位可正常呼车。

三、相关实践知识送料小车控制系统的电气控制要求如下：
（1）pLC上电后，车停在某加工点，若没有用车呼叫，则各工作位的指示灯亮，表示各工作位均可以呼车。
（2）若某工作位呼车时，其他各位的指示灯均灭，表示此后再呼车无效。
（3）呼车位置若为当前停车位，则小车不动。当呼车位号大于停车位号时，小车自动向高位行驶；当呼车位号小于停车位时，小车自动向低位行驶。当小车到达呼车位时自动停车。
（4）小车到达某位时应停留30s供该工作位使用，不应立即被其他工作位呼走。
（5）临时停电后再复电，小车不会自行启动。
（一）选择pLC机型每个工作位应设置一个限位开关和一个呼叫按钮，系统要有用于启动和停机的按钮，这些是pLC的输入元件。小车要用一台电动机拖动，电动机正转时小车驶向高位，反转时小车驶向低位，电动机正转和反转各需要一个接触器，是pLC的执行元件。另外，各工作位还要有指示灯作呼车显示。电动机和指示灯是pLC的控制对象。为实现上述送料小车的控制要求，同时为了尽量减少占用pLC的I/O点数，且由于各工作位的呼车指示灯状态一致，因此可选用小电流发光元件并联在一起，然后接在一个pLC输出点上。现选择OMRON公司生产的CpM2A小型pLC。

（二）设计流程图为了便于分析，可先作出系统动作过程的流程图。

（三）选择pLC指令并编写程序通过前面的学习，读者对选择指令已有一定的经验。根据本系统的控制要求，一般会想用到MOV指令和CMp指令，即先把小车所在的工作位号传送到一个通道中，再把呼车的工作位号传送到另一个通道中，然后将这两个通道的内容进行比较。若呼车的位号大于停车的位号，则小车向高位行驶；若呼车的位号小于停车的位号，则小车向低位行驶。对小车的这种控制，是本系统程序设计的主线。

（四）编写其他控制要求的程序
（1）若有某位呼车，则应立即封锁其他位的呼车信号。
（2）小车行驶到位后应在该位停留一段时间，即延迟一定时间再解除对呼车信号的封锁。
（3）实现失压保护。
（4）实现呼车显示。将对各环节编写的程序合理地联系起来，即得到一个满足控制要求的程序。

（五）控制功能分析
（1）用MOV指令分别向DM0000通道传送车位信号，向DM0001通道传送各位的呼车信号。当无呼车信号时，20100为OFF，01007为ON，各位的指示灯亮，示意各工作位可以呼车。
（2）用KEEp指令进行呼车封锁和解除封锁的控制。只要某位呼车，就执行KEEp指令，将20100置为ON，从而使其他传送呼车信号的MOV指令不能执行，实现先呼车的位优先用车；同时，指示灯灭，示意别的位不能呼车，即呼车封锁开始。
（3）执行CMp可以判别呼车位号比停车位号大还是小，从而决定小车的行驶方向。若呼车位号比停车位号大，则01000为ON，小车向高位行驶。在途中经由各位时必然要压动每一个呼车位置的限位开关，即在途中000通道的内容随时改变，但由于其位号都比呼车位号小（001中的呼车位号不变），故可继续行驶直至到达呼车位。若呼车位号比停车位号小，则小车向低位行使。在行车途中要压动各位的限位开关，但其位号都比呼车位号大，故可继续行驶直至到达呼车位。
（4）当小车到达呼车位时，其一，使25505或25507、01000或01001为OFF，小车停在呼车位；其二，使25506变为ON，则立即启动TIM000开始定时，使小车在呼车位停留10s。10s后，使20100复位，呼车指示灯亮并解除呼车封锁，此后各工作位又可以开始呼车。
（5）若系统运行过程中掉电再复电时，不按下启动按钮程序是不会执行的。另外，在pLC外部设置失压保护措施，所以掉电再复电时，小车不会自行启动。