欧姆龙继电器反馈
因为继电反馈能引起系统振荡，基于Nyqu以曲线来辨识系统的参数成为另种研究方法。理想的开关继电器与被控系统相连，闭环控制框图如图2．14所示。
对于大多数系统而言，如果控制信号为方波或正弦曲线，输出会发生振荡。但系统的输入和输出相位是相反的。当输出相位滞后输入相位一n时，闭环系统出现周期为Pu的振荡。
继电反馈的幅值为A时，初始时刻，输入M增加到A。经过L个时间延时，输出g开始增加，继电器转向反方向，“＝一A。因为滞后相角为一n，产生了周期为Pu的极限环。图2．15所示为继电反馈测试响应。
极限环的周期就是稳态周期，因此，从继电反馈实验可以得到稳态频率为
由上述两个值可以直接设计控制器。
继电反馈测试可以手动进行，其具体步骤为：
①使系统达到稳态；
⑧系统输入增长5％；
③一旦输出超出设定值，插入切换到反方向；
①重复第③步直到系统出现等幅振荡；
⑤从等幅振荡图中得到稳态周期Pu，利用上述等式计算出fu。
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