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一、要求：

根据给定的设备和仪器仪表，完成程序设计、安装、调试等工作，达到课题规定的要求。

二、设计原则：按照完成的工作是否达到了全部或部分要求，由实验老师对其结果进行评价。

三、设计内容：

1、机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。 

2、搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。 

3、上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。 

4、当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。 

5、机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→机械手横向移动到右端，进行光电检测→下降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处→机械手上升到顶端→机械手横向移动返回到左端原点处。 

四、设计要求： 

1、编程方法由实验老师指定： 

⑴用欧姆龙系列PLC简易编程器编程 ⑵用计算机软件编程 

2、工作方式： 

A．机械手连续循环与单次循环可按S08自锁按钮进行选择，当S08为“0”时机械手连续循环，当S08为“1”时机械手单次循环； 

B．机械手连续循环，按停止按钮S02机械手立即停止；当再按启动按钮S01，机械手继续运行； C．连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮S02机械手完成一次循环后才能停止； 

3、按工艺要求画出控制流程图； 

4、写出梯形图程序或语句程序； 

5、用欧姆龙系列PLC简易编程器或计算机软件进行程序输入； 6、在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调试。